Cromsci: Climbing RObot with Multiple Sucking Chambers for Inspection tasks

Kontakt: Atabak Nezhadfard

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Beschreibung

Ein bisher nur unzureichend gelöstes Problem der Robotik besteht in der Inspektion von großen Betonbauwerken wie Pfeiler von Autobahnbrücken oder Wände von Staudämmen. Diese zum Teil gefährlichen Aufgaben werden nach wie vor von Menschen durchgeführt, die mit Hilfe von Hängekonstruktionen an die zu inspizierenden Stellen heruntergelassen werden. Um die Gefahren für Menschen und Behinderungen des Straßenverkehrs zu verringern (bislang müssen für den Kraneinsatz Fahrspuren gesperrt werden), soll dieser Prototyp aufgebaut und eingesetzt werden.

Das Ziel dieses Projektes ist die Entwicklung eines durch Unterdruck haftenden, radgetriebenen Serviceroboters, der von einem Menschen am Boden kontrolliert werden kann, selbstständig Hindernisse umfährt und eine flächendeckende Messung der Bauwerksubstanz durchführt. Am Beispiel der Zustandsbewertung eines Brückenpfeilers soll die Leistungsfähigkeit des Systems demonstriert werden. Teilaspekte des Projekts sind die Modellierung des Unterdrucksystems mit entsprechenden Dichtungen, der Aufbau einer geeigneten Steuerungsarchitektur und die sensorbasierte Erfassung der Umgebungsbedingungen beim Klettern.

Als Antrieb stehen dem Roboter CROMSCI drei einzeln angetriebene und lenkbare Räder zur Verfügung, mit denen er sich in der Ebene beliebig bewegen und rotieren kann. Auf einem äußeren Ring befindet sich ein beweglicher Manipulationsarm, der den späteren Messsensor zur Inspektion tragen soll. Die runde Bodenfläche mit einem Gesamtdurchmesser von 80cm wird für ein besseres Ansaugverhalten in sieben einzelne Unterdruckkammern unterteilt, so dass Druckausfälle in einzelnen Kammern durch die restlichen ausgeglichen werden können und der Roboter nicht herunterfällt.

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